怎么用ROS驱动FRANKA机器人？
发布时间：2021-08-28 14:11:49 作者：显扬科技
Ros节点是Franka机器人控制系统中的一个功能单元，那么如何用Ros驱动Franka机器人呢？
用Ros驱动Franka机器人，最重要的当然是“接口”。“接口”作为机器人的传输通道，如何将ROS生成的程序数据传输给真实的机器人才是关键，Franka机器人通过MoveIt!核心节点的接口，快速生成由一系列关节空间的位置组成的运动轨迹，最终到达所设定的目标位置。
使用下面这一条指令即可启动：
roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=false
其中由于没有及时更新的原因可能会导致编译错误，参照github最新代码在panda_control_moveit_rviz.launch中加入：
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world panda_link0"/>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world panda_link0"/>
显扬科技（hinyeung.com）由香港中文大学博士团队创建，是国家高新技术企业。公司主要研发并产业化高速高清三维机器视觉系统、智能工业机器人系统，目前产品三维采集速度高达每秒300帧，最高精度亚微米级，已在多个领域成功替代进口同类产品。显扬科技产品可实现高效率机器人引导，以及工业检测与测量。
显扬科技的产品主要应用在物流行业、汽车行业、3C行业，以及对测量精度要求高的精密制造、军工航天、半导体产业等。显扬科技目前已累计获得投资约5000万人民币，申请及授权超过50项知识产权，产品通过欧盟CE认证，已在多个知名企业得到应用。显扬科技与国内外知名企业，如显扬科技已代理UR，Franka，ABB，遨博，Robotiq等机器人产品，并推出了基于多种工业机器人的三维机器视觉系统。显扬科技是Franka的服务商，可以提供Franka购置等服务。详询：18670025215（丁先生）
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