库卡机器人减速机异响分析

发布时间：2021-07-13 15:08:38     作者：显扬科技

设计原因及对策

       1.库卡机器人使用的RV减速机内部齿轮精度等级设计时，设计者往往从经济因素考虑，尽可能比较经济的确定齿轮精度等级，忽略精度等级是齿轮产生噪声与侧隙的标记。美国齿轮制造协会曾通过大量的齿轮研究，确定高精度等级齿轮比低精度等级齿轮产生的噪声要小的多。因此在条件允许的情况下，应尽可能提高齿轮的精度等级，这样既能减少传动误差又可减小噪声。

       2.RV减速机内部齿轮宽度-在RV减速机传动空间允许时，增加齿轮宽度可以减少恒定扭矩下的单位负荷。降低轮齿挠曲，减少噪声激励，从而降低传动噪声。德国H奥帕兹的研究表明，扭矩恒定时，小齿宽比大齿宽噪声曲线梯度高。同时增长齿轮宽度还能加大齿轮的承载能力，提高RV减速机的承载力矩。

       3.RV减速机内部齿轮的齿距和压力角-小齿距能保证有较多的轮齿同时接触齿轮，减少单个齿轮挠曲降低传动噪声提高传动精度。较小的压力角由于齿轮接触角和横向重叠比都比较大因此运转噪声小、精度高。

       4.选择正确合理选择变位系数-选择正确合理选择变位系数不但可以凑合中心距避免齿轮根切，保证满足同心条件，改善齿轮的传动性能和提高其承载能力，及提高齿轮的使用寿命，还可以有效控制侧隙、温升与噪声。在闭式齿轮传动中，对于硬齿面硬度350HBS的齿轮，其主要失效形式是齿根疲劳折断。这种齿轮传动设计一般是按弯曲疲劳强度来进行的，在选择变位系数时，应保证使相啮合的轮齿具有相等的弯曲强度。对于软齿面硬度350HBS的齿轮，其主要失效形式是疲劳点蚀。这种齿轮传动设计一般是按接触疲劳强度来进行的，在选择变位系数时，应保证使尽可能大的接触疲劳强度与疲劳寿命。

       合理选择变位系数的限制条件有:

       ①保证被切齿轮不发生根切

       ②保证齿轮传动的平稳性重合度必须大于1一般要求大于1.2

       ③保证齿顶有一定厚度

       ④一对齿轮啮合传动时，如果一轮齿顶的渐开线与另一轮齿根的过渡曲线接触，由于过渡曲线不是渐开线，故两齿廓在接触点的公法线不能通过固定的节点，因而引起传动比的变化还可能使两轮卡住不动，这种过渡曲线干涉在选择变位系数时必须避免。

 
     
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