显扬科技-基于URCaps SDK的六维力传感器集成方案

发布时间：2021-06-18 18:13:05     作者：显扬科技

      本方案的目的是介绍优傲机器人与外围力传感器配合的一种方案。优傲机器人本身具备力控功能（Force mode相关脚本），提供了单一方向力/力矩、控制到六维力/力矩控制的功能，但由于该力/力矩信息是由关节电流观测得到，加上机械结构的摩擦等干扰源，力控的精度不高（力：± 10 N，力矩： ± 5 Nm，位置：± 5 mm，旋转：± 0.5 °），实际应用受到限制。在一些需要精细力控的应用场景中需要配置专门的力/力矩传感器（例如UR+应用商店附件 中的力传感器）。如何集成力/力矩传感器到优傲机器人，主要有三条技术路径：
1、脚本接受力/力矩传感器数据并实时控制机器人运动；
2、通过RTDE接口将力/力矩传感器数据发送给机器人控制器，并利用机器人本身的力控功能；
3、通过RTDE接口将力/力矩传感器数据发送给机器人控制器，利用脚本读取力/力矩信息再进行实时控制。

 
显扬科技优势：
      显扬科技是国家高新技术企业，在机器人、机器视觉方面有多年的研发与产业化经验，可为你提供完善的售后与保修服务，以及其他研发方面协作，并且提供专用移动机器人工作台。
      显扬科技已成功销售Franka机器人、UR机器人、Robotiq夹具等产品给浙江大学，清华大学，哈尔滨工业大学等，获得了非常好的评价。显扬科技研发人员超过50人，精通UR，Franka，遨博机器人安装、调式、二次开发等，对基于协作机器人的各种应用开发已有超过8年经验。