UR3协作机器人安全配置指导

发布时间：2022-03-25 19:23:53 作者：显扬科技

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1.安全配置介绍
机器人有一套高级安全系统。根据其工作空间的特殊特征，安全系统的设置必须在确保机器人周边的所有人员和设备安全的情况下进行配置。有关安全系统的详细信息，请参阅硬件安装手册。按机器人编程按钮，选择安装选项卡，并按一下安全，即可从欢迎屏幕访问安全配置屏幕。

警告:
1. 始终需要进行风险评估。
2. 所有可以通过屏幕上及子选项卡内的配置进行的安全设置都必须根据风险评估进行。
3. 集成商需确保所有安全设置的更改都是依据风险评估进行的。

安全设置包含许多用于限制机器人手臂的活动的限制值，还包含许多可配置输入和输出的安全功能设置。它们的定义在安全屏幕的下列子选项卡中：
• 一般限制子选项卡定义了机器人手臂的最大力、功率、速度以及动量。当机器人手臂击中人或与环境的某一部分互撞的风险非常高时，这些设置需设置为低值。如果风险较低，更高的一般限制可使机器人活动得更快，对环境施加更大的力。
• 关节限制子选项卡包括关节速度和关节位置限制。关节速度限制指的是每个关节的最大角速度，这一限制用于进一步限制机器人手臂的速度。关节位置限制指的是每个关节允许的位置范围（在接点空间内）。
• 边界子选项卡指的是机器人 TCP 的安全板（在科特尔空间内）和工具方向边界。安全平面既可以配置为机器人 TCP 位置的硬限制，也可以配置为用于激活缩减模式安全限制的触发器。工具方向边界为机器人 TCP 的方向设定了一个硬限制。
• 安全 I/O 子选项卡指的是可配置输入和输出的安全功能。例如，紧急停机可配置为一个输入端。

2.更改安全配置
注意:
建议的安全配置更改程序如下：
1. 执行风险评估。
2. 将安全设置调整到适当水平（参考手册中有关如何设置安全限制的相关指令和标准）。
3. 对机器人进行设置测试。
4. 将下面这段话记录在操作员的手册中：“在靠近机器人作业前，确保安全配置符合预期。这可以通过检查PolyScope 右上角的校验和等方式进行验证“

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