Franka机器人设备系统介绍
发布时间：2022-03-11 20:00:20 作者：显扬科技
显扬科技作为Franka Emika机器人代理商，可以提供优质的产品，专为研究院、高校等提供优惠的科研版Franka机器人和符合各种场景下的自动化解决方案。
安装示意图
机器人传感器的介绍与用途
扭矩传感器：用于防碰撞，提供作用力/扭矩反馈，可使用扭矩控制机械臂运动
位置传感器：反馈机械臂的位置信息，在拖动示教中有应用。
Franka机械臂
安装后效果如下图
控制器示意图
指示灯
注意：
指示灯如果不是白色的时候，不能使用示教模式拖动机械臂，否则因此而造成的机械臂损坏，厂家不负责，据Franka机械臂负责人称，90%的机械臂损坏都是由于操作人员没有按正确的方法拖动机械臂引起的。
当指示灯为红色时表示出现错误，可能是机械臂的某些关节运动到极限位置了，此时不能再拖动机械臂，应该重启机械臂，然后注意操作，避免再次发生。
机器人整体可完成的功能
1.可以控制抓取的作用力的大小来抓取物品；
2.可读取机械臂的状态获取当前的位置，力矩等信息。
3.通过关节角度、速度，笛卡尔位置、速度或关节力矩中的一种方式来控制机械臂运动；
网页控制介绍
打开Google浏览器输入robot.franka.de进入网页控制
注意：使用Franka的时候，要先解锁关节，即点击“关节锁”处的解锁按钮。
FCI介绍
使用注意事项：
（1）使用FCI时需先设置机械臂控制箱的IP，点击设置，选择网络，把
DHCP Client的勾选框去掉，输入IP和掩码；
（2）使用FCI时需将网线接到控制箱的接口上，然后用网页打开上面设置
的IP；
（3）如果franka的版本在4.2及以上，那么使用FCI控制的时候
需要先激活FCI。
1.环境搭建：
系统：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理机安装不要用虚拟机
ROS安装参考网站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
安装franka_ros：sudo apt install ros-melodic-franka-ros ros-melodic-libfranka
安装完real-time-kernel后关闭安全启动，reboot并进入ubuntu 高级选项，发现已经有了刚刚安装的实时内核，enter 启用该内核(不带有recovery mode字样的那一个)，开机后uname -r查看当前系统内核。
官网环境搭建教程：https://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.html
2.franka_ros介绍：
franka_ros 是基于libfranka封装出来的ros包
https://frankaemika.github.io/docs/franka_ros.html
3.libfranka
libfranka是franka提供的可用于windows下使用的接口，要自己下载编译。
https://frankaemika.github.io/docs/libfranka.html
4.Franka论坛介绍：
网站：https://world.franka.de/resources
5.Franka机器人相关网站
FCI document：https://frankaemika.github.io/docs/index.html
（该网站内包括franka官方的安装教程，以及FCI接口简介和一些常见问题的处理）
libfranka的接口详情：https://frankaemika.github.io/libfranka/
libfranka源码：https://github.com/frankaemika/libfranka
franka_ros源码：https://github.com/frankaemika/franka_ros
franka技术支持：https://frankaemika.github.io/
franka world:https://world.franka.de/
显扬科技专注研发并产业化高速高清三维机器视觉设备、智能协作机器人系统，使命是“让人类高效地用好机器人”。目前，显扬科技自主研发的三维机器视觉兼容多种品牌的机器人并已成功应用于食品、电器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行业。此外，显扬科技生态系统包括以下品牌：UR优傲协作机器人 、AUBO遨博移动机器人、Franka Emika 协作机器人、艾利特Elite协作机器人、Kuka iiwa 协作机器人、ABB工业机器人、海康工业镜头 、海康工业相机、伯朗特工业机器人、 爱普生Epson工业机器人、 robotiq夹爪 、robotiq真空吸盘、robotiq腕部相机、慧灵机器人电爪 、大寰机器人电爪、研华工控机、超恩工控机、创想三维3D打印机 、Mir AGV、机器人关节、精密机械加工服务。
