艾利特EC63机器人坐标系与轴操作

发布时间：2021-12-07 18:39:21     作者：显扬科技

一、关节坐标系

      艾利特EC63机器人沿各轴轴线进行单独动作，所使⽤的坐标系成为关节坐标系。关节坐标系在机器人调试完成后就设定完成，不可更改。

二、直⻆坐标系

      艾利特EC63机器人直⻆坐标系也叫大地坐标系。每种机器人类型对应的直⻆坐标系⽅向不同，对应的直⻆坐标原点位置也不同。

      机器人相关参数设定完成后，则直⻆坐标的零点和⽅向就确定，直⻆坐标系的⽅向不能进行修改。

      机器人处于非奇异点位置时，均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平⾏移动。对于六轴机器人，还可执⾏Rx、Ry、Rz旋转，Rx绕X轴旋转，Ry绕Y轴旋转，Rz绕Z轴旋转，遵从右⼿螺旋法则。以六轴机器人为例，各运动⽅向如下图所示。


三、⼯具坐标系

      工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持⼯具的有效⽅向作为Z轴，并把坐标定义在工具的尖端点。

      工具坐标的运动不受机器人位置或姿势的变化影响，主要以工具的有效⽅向为基准进⾏运动。所以，工具坐标运动最适合在⼯具姿势始终与⼯件保持不变、平⾏移动的应⽤中使⽤。

      ⽤户可根据实际工具情况进⾏设定工具坐标系0-7号。



四、用户坐标系

      ⽤户坐标系是以操作艾利特EC63机器人示教三个点来定义的，机器人沿所指定的⽤户坐标系各轴平行移动。



      ⽤户可根据需要，设定⽤户坐标系0-7号。



五、圆柱坐标系

      在圆柱坐标系，艾利特EC63机器人以本体Z轴为中⼼旋转运动，或与Z轴成直⻆平⾏运动。圆柱坐标系的θ轴、R轴、Z轴⽅向如下图所示。



六、控制点保持不变的操作

      控制点保持不变的操作是指不改变⼯具尖端点的位置（控制点），只改变工具姿势的轴操作。除关节坐标以外的坐标系均可进行该操作。

      在控制点不变的操作中，由于选择不同的坐标系，所以各手腕的回转也各异。

      在直⻆/圆柱坐标系中，以本体轴的X、Y、Z为基准，作回转运动。



      在工具坐标系中，以⼯具坐标的X、Y、Z轴为基准，做回转运动。



      在⽤户坐标系中，以⽤户坐标系的X、Y、Z为基准作回转运动。


 
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