探索大寰夹爪 | AG-145 夹爪调试软件的安装指导

发布时间：2022-03-17 18:52:47 作者：显扬科技

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大寰AG-145 电动夹爪拥有两个自适应平行机械关节手指（后指代关节手指），每个关节手指由多个连杆机构和一个弹簧组成。关节手指可以与一个物体进行多达 5 个接触点的接触。关节手指采用欠驱动控制方式驱动，使得电机比关节的总数要少。这种设计简化了抓取的控制方式，使关节手指可以自动适应它们所抓取的物体形状。

调试软件其目的是简化测试 AG-145 夹爪流程，同时为了简化设置 AG-145 夹爪流程和配套通讯协议转换器参数。本文介绍的软件界面中，连接（connect）实际为连接通讯协议转换器，发送的所有指令均为发送给通讯协议转换器，协议转换器将其解析转化为 CAN 通讯，通过航插线传送给AG-145 夹爪，进而实现夹爪的控制。而设置通讯盒的指令仅被协议转换器接收解析，不发送给夹爪。

1. 软件安装
本调试软件无需安装，可直接运行，但建议先安装 USB 驱动，便于后续的使用。
安装 USB 驱动：
打开随包装附带的资料 U 盘，在 “USB 驱动安装”文件夹下存在以下文件（部分使用Ghost 安装的 Win7 系统缺失部分系统文件，可能无法使用该驱动），如下图所示：

图 U 盘文件夹

软件安装步骤：
1. 根据脑系统版本及系统位数选择合适的驱动版本进行安装，点击 Next，如下图所示。

2.填写注册信息，点击 Next，如下图所示。

3.目录选择（推荐使用默认配置）,点击 Next，如下图所示。

4. 弹出设备驱动程序安装串口，点击下一步，如下图所示。

5. 成功安装后，将会出现以下界面，点击完成即可，如下图所示。

6.检查驱动是否正常，将通讯协议转换器设置为 USB 模式，通过 USB 线连接电脑，查看电脑设备管理器是否出现以下设备

2.用户界面
当您安装成功后，打开软件您可以看到如下界面，如下图所示。界面主要由三个部分构成，左边为夹爪控制区，右上为通讯控制区，右下为参数设置区。

图用户界面图

软件功能说明:
·夹爪控制区：该区域为简易的夹爪控制和状态显示以及指令收发，该区域是方便
用户进行夹爪的上手使用，验证功能，测试夹爪等。
·通讯控制区：根据通讯协议转换器的模式，选择对应的连接模式，进行连接，以
及初始化夹爪的操作。
·参数设置区：该区域为便于用户设置夹爪参数，以及设置通讯协议转换器参数区
域。

显扬科技通过自主研发的高速高清三维机器视觉设备，以及智能工业机器人系统，联合多个知名机器人与机器人夹具企业，构建了一个机器人生态系统。显扬生态的产品能够完美的与显扬科技的机器视觉产品结合，包含通信协议、图形处理SDK、操作案例等。显扬科技同时是这些企业的代理商，可以提供可靠、性价比高的产品。目前显扬科技生态系统包括以下品牌：UR优傲协作机器人、AUBO遨博移动机器人、Franka Emika 协作机器人、艾利特Elite协作机器人、Kuka iiwa 协作机器人、ABB工业机器人、海康工业镜头、海康工业相机、伯朗特工业机器人、爱普生Epson工业机器人、 robotiq夹爪、robotiq真空吸盘、robotiq腕部相机、慧灵机器人电爪、大寰机器人电爪、研华工控机、超恩工控机、创想三维3D打印机、Mir AGV、机器人关节、精密机械加工服务。通过显扬生态，客户可以快速找到合适的机器人本体、夹具等，并快速部署基于显扬三维机器视觉产品的工业应用。