探索UR机器人 | UR机器人PolyScope 程序界面
发布时间：2022-03-09 10:18:15 作者：显扬科技
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1.PolyScope 程序界面
PolyScope 在连接到控制箱的触摸屏上运行。
上图显示的是 “欢迎” 屏幕。屏幕浅蓝区域的按钮可通过手指触摸或笔端触碰来操作。PolyScope 以层级结构的形式来组织各个屏幕画面。在编程环境中，屏幕以选项卡的形式组织排列以便于访问。
在上图的示例中，用户选择了顶层的程序选项卡以及位于其下一层的结构选项卡。程序选项卡显示与当前加载程序相关的信息。若选择移动选项卡，屏幕将切换为移动屏幕，在此屏幕中可以移动机器人手臂。同理，若选择 I/O 选项卡，可以监控和更改电气 I/O 的当前状态。
控制箱或示教盒也可以连接鼠标和键盘，不过，实际上无此必要。几乎所有文本字段都启用了触控功能，因此触摸它们可以打开一个屏幕小键盘或键盘。不可触控的文本字段旁会有一个编辑器图标，可以打开相关的输入编辑器。
屏幕小键盘、键盘和表达式编辑器图标如上图所示。
2.欢迎屏幕
启动控制器 PC 后，将显示欢迎屏幕。此屏幕提供以下选项：
• 运行程序：选择并运行已有程序。这是操作机器人手臂和控制箱最便捷的方式。
• 为机器人编程：修改程序或创建新程序。
• 设置机器人：设置密码、升级软件、要求支持、校准触屏等
• 关闭机器人：关闭机器人手臂的电源，关闭控制箱
3.初始化屏幕
在此屏幕上，您可以控制机器人手臂的初始化。
3.1机器人手臂状态指示
状态LED指示机器人手臂的运动状态：
• 红色高亮 LED 指示机器人手臂目前处于停止状态，停止原因有多种。
• 黄色高亮 LED 指示机器人手臂开启，但尚未准备好进行正常操作。
• 绿色高亮 LED 指示机器人手臂开启，且准备好进行正常操作。
LED旁的文字进一步说明了机器人手臂的当前状态。
3.2有效负载和安装设置
机器人手臂开启时，控制器控制机器人手臂的有效负载显示在白色小文本字段中。更改值的方法是，点击文本域，然后输入一个新的值。请注意，设置该值不会变更机器人手臂安装设置中的负载，只会变更控制器使用的有效载。
同样地，当前加载的安装文件名称显示在灰色的文本字段中。点击文本字段或点击该字段旁边的加载按钮就可以加载不同的安装设置。另外，加载的安装设置可以通过屏幕下方的 3D 视图旁的按钮进行定制。
在启动机器人手臂之前，务必验证有效负载和有效安装设置与机器人手臂的当前状态匹配。
3.3初始化机器人手臂
带绿色图标的大按钮是用于对机器人手臂进行实际初始化的。上面的文字，以及其进行的操作，都会根据机器人手臂的当前状态变化。
• 控制器 PC 启动后，按下该按钮一次以启动机器人手臂。机器人手臂状态会显示开启，随后显示空闲。请注意，如果遇到紧急停止，机器人手臂不会启动，因此该按钮也被禁用。
• 如果机器人手臂状态是空闲，需再次点击该按钮以启动机器人手臂。在此，感应器数据会根据配置的机器人手臂安装数据进行核对。如果出现不匹配（公差为 30◦ ), 则该按钮会被禁用，按钮下方会显示错误信息。通过安装验证后，点击该按钮将释放所有关节制动器，之后机器人手臂就准备好进行正常操作。注意，释放制动器时，机器人会发出声音并移动少许位置。
• 如果机器人手臂启动后违反了某一安全限制，则会进入恢复模式。在该模式下，点击该按钮将切换至恢复移动屏幕，在该屏幕可以将机器人手臂移动至安全限制内。
• 如果出现故障，可以使用该按钮重启控制器。
• 如果控制器当前未运行，点击该按钮启动控制器。
最后，带红色图标的较小按钮用于关闭机器人手臂。
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