探索UR机器人 | UR机器人的操作模式
发布时间：2021-12-03 18:40:05 作者：显扬科技
当您配置一个3档位使动装置、设置密码、定义一个操作模式可配置I/O，或通过Dasboard服务器时，将启用操作模式。
自动模式启动后，UR机器人只能执行预定义的任务。如果配置了3档位使动装置，则移动选项卡和自由驱动模式不可用。您不能修改或保存程序和安装。
自动模式防护停止只能在自动模式下激活，因此防护功能仅在自动模式下有效。
手动模式激活后，您可以使用移动标签，自由飞行模式和速度滑块编程UR机器人。您可以修改和保存程序和安装。
*只有当未配置3档位启用设备时。
**运行页面上的速度滑块可在设置选项卡启用。
***如果配置了3档位启用设备，则除非激活手动高速，否则UR机器人将以手动降低速度运行。
通用机器人机器人未配备3位启用装置。如果风险评估需要设备，则必须在使用UR机器人之前将其连接。如果未配置3档位启用装置，则在手动模式下不会降低速度。
在选择自动模式之前，任何暂停的防护措施必须返回到完整功能。只要有可能，手动操作模式应在保护区外的所有人员进行。用于在操作模式中切换的设备必须放置在受保护的空间之外。UR机器人处于自动模式时，用户不得进入安全防护的空间，除非配置了自动模式安全防护输入。
使用操作模式安全输入
1.在安装选项卡中，选择安全I/O。
2.配置操作模式输入。要配置的选项将出现在下拉菜单中。
3.当操作模式输入为低时，机器人处于自动模式，当操作模式输入为高时，机器人处于手动模式。
注意：物理模式选择器（如果使用）必须完全符合ISO10218-1：第5.7.1条的选择。
使用PolyScope
1.设置一个密码（见21.3.2）在操作模式间进行切换。
2.要在模式之间切换，请在标题中选择配置文件图标。
注意：当启用3位启用设备的安全I/O配置时，PolyScope自动处于手动模式。
使用仪表板服务器
1.连接到仪表板服务器。
2.使用设置操作模式命令。
•设置自动操作模式
•设置操作模式手动
•清除操作模式
3档位使动装置
当配置3档位启动装置并且操作模式处于手动模式时，只能通过按下3档位启用装置来移动UR机器人。连接和配置三档位启用设备可使自动模式防护停止。3档位启用装置对自动模式没有效果。
手动高速
此按住保持运行功能，手动高速允许工具速度暂时超过250mm/s。只有当您的UR机器人处于手动模式并且配置了3位启用设备时，它才可用。如果配置了3位启用设备，但未按下，在手动模式下，机器人将进行防护停止。在自动模式和手动模式之间切换需要完全释放3位启用设备，然后再次按下以允许UR机器人移动。
注意：当使用手动高速时，使用安全关节限制或安全平面来限制UR机器人的移动空间。
显扬科技专注研发并产业化高速高清三维机器视觉设备、智能协作机器人系统，使命是“让人类高效地用好机器人”。目前，显扬科技自主研发的三维机器视觉兼容多种品牌的机器人并已成功应用于食品、电器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行业。此外，显扬科技生态系统包括以下品牌：UR优傲协作机器人 、AUBO遨博移动机器人、Franka Emika 协作机器人、艾利特Elite协作机器人、Kuka iiwa 协作机器人、ABB工业机器人、海康工业镜头 、海康工业相机、伯朗特工业机器人、 爱普生Epson工业机器人、 robotiq夹爪 、robotiq真空吸盘、robotiq腕部相机、慧灵机器人电爪 、大寰机器人电爪、研华工控机、超恩工控机、创想三维3D打印机 、Mir AGV、机器人关节、精密机械加工服务。
