探索UR机器人 | UR机器人的安全配置

发布时间：2021-12-02 15:07:46     作者：显扬科技

      UR机器人有一套高级安全系统。根据UR机器人工作空间的特殊特征，安全系统的设置必须在确保UR机器人周边的所有人员和设备安全的情况下进行配置。应用风险评估定义的设置是集成商必须做的第一件事。
 
      按UR机器人编程按钮，选择安装选项卡，并按一下安全，即可从欢迎屏幕访问安全配置屏幕。
 

 
      安全设置包含许多用于限制机器人手臂的活动的限制值，还包含许多可配置输入和输出的安全功能设置。它们的定义在安全屏幕的下列子选项卡中：
 
1.一般限制子选项卡定义了UR机器人手臂的最大力、功率、速度以及动量。当UR机器人手臂击中人或与环境的某一部分互撞的风险非常高时，这些设置需设置为低值。如果风险较低，更高的一般限制可使机器人活动得更快，对环境施加更大的力。
2.关节限制子选项卡包括关节速度和关节位置限制。关节速度限制指的是每个关节的最大角速度，这一限制用于进一步限制机器人手臂的速度。关节位置限制指的是每个关节允许的位置范围（在接点空间内）。
3.边界子选项卡指的是UR机器人TCP的安全板（在科特尔空间内）和工具方向边界。安全平面既可以配置为UR机器人TCP位置的硬限制，也可以配置为用于激活缩减模式安全限制的触发器。工具方向边界为UR机器人TCP的方向设定了一个硬限制。
4.安全I/O子选项卡指的是可配置输入和输出的安全功能。例如，紧急停止可配置为一个输入端。
 
      安全配置设置只能根据集成商执行的风险评估来更改。建议的安全配置更改程序如下：
 
1.确保更改符合集成商执行的风险评估。
2.将安全设置调整到集成商执行的风险评估所定义的适当水平。
3.确认安全设置已应用。
4.将下面这段话记录在操作员的手册中：“在靠近机器人作业前，确保安全配置符合预期。这可以通过检查PolyScope右上角的校验和等方式进行验证。“
 
      如果安全选项卡中有任何文本字段包含无效输入，安全配置将处于错误状态。指示错误状态的方式很多：

1.屏幕左侧的安全文本旁边显示红色错误图标。
2.包含有错误的子选项卡的顶部标有红色错误图标。
3.包含有错误的文本字段标记为红色背景。
 
      如果在有错误的情况下尝试退出安装选项卡，将显示提供有如下选项的对话框：
 
1.解决问题，消除所有错误。这将在屏幕左侧的安全文本旁边不再显示红色错误图标时可见。
2.恢复上次应用的安全配置。选择此选项将放弃所有更改，继续进行所需的操作。
 
      如果在没有错误的情况下退出该选项卡，将显示提供有以下选项的不同对话框：
 
1.应用更改并重启系统。选择此选项将对系统应用安全配置更改并重启。注意：这并不表示所有更改都已保存；此时关闭机器人将丢失包括安全配置在内的机器人安装的所有更改。
2.恢复上次应用的安全配置。选择此选项将放弃所有更改，继续进行所需的操作。
 

 
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