探索UR机器人 | UR5机器人的程序设置
发布时间：2021-12-02 15:03:48 作者：显扬科技
UR机器人手臂由挤压铝管和关节组成。基座是机器人的安装位置，机器人的另一端与机器人的工具相连。通过协调每一个关节的活动，除了基座正上方及正下方的区域以外，机器人可以自由地移动工具。
PolyScope是一个图形用户界面（GUI），你可以操作机器人手臂和控制箱，执行机器人程序，也可以很轻松地创建一个新的程序。
程序是一个告诉机器人该做什么的命令列表。PolyScope允许只有很少编程经验的人员编程机器人。对于大多数任务，整个编程过程使用触摸屏即可完成，无需键入任何晦涩难懂的命令。
工具运动是机器人程序的一部分，教导机器手臂如何移动。在PolyScope中，工具运动使用一系列路点设置。合并的路点构成了机器手臂遵循的路径。使用移动选项卡设置路点，手动移动（示教）机器人至某个具体位置，或由软件计算得出。使用移动选项卡将机器手臂移动到所需的位置，或者通过将机器手臂拉到就位来示教位置，同时按住后面，示教盒顶部。
除了移动通过路点外，程序还可在机器人路径中的特定点处向其他机器发送I/O信号，并可根据变量和I/O信号执行if…then和loop等命令。
以下是一个简单的程序，它允许已启动的机器手臂在两个路点之间移动。
1.触摸机器人程序按钮，选择清空程序按钮。
2.触摸下一步按钮（右下角），屏幕左侧树结构中<empty>行将被选中。
3.转至结构选项卡。
4.触摸移动按钮。
5.转至命令选项卡。
6.按下一步按钮，转至路点设置。
7.按“?”图片旁的设置此路点按钮。
8.在移动屏幕上，按各个蓝色箭头以移动机器人，或者在按住位于示教盒背面的自由驱动按钮的同时拉动机器手臂。
9.按确定。
10.按在其前添加路点。
11.按“?”图片旁的设置此路点按钮。
12.在移动屏幕上，按各个蓝色箭头以移动机器人，或者在按住自由驱动按钮的同时拉动机器手臂。
13.按确定。
14.您的程序已就绪。按“播放”符号后，机器人将在两点之间移动。站在离开机器人的位置，按住紧急停止按钮并按“播放”。
15.恭喜！您现已编完了您的第一个机器人程序，该程序可指示机器人在给定的两点之间移动。
另外设置程序时有以下注意事项：
1.不要让机器人移到自身或其他物体中，因为这会对机器人造成损害。
2.保持您的头和躯干位于机器人可接触到的范围（工作区）之外。请不要将您的手指放在机器人可抓住的地方。
3.这只是一个快速启动指南，教您如何轻松地使用UR机器人。该指南的前提是环境安全无害，用户谨慎小心。请不要将速度或者加速度上调至默认值之上。在使机器人进入操作之前，始终进行风险评估。
显扬科技专注研发并产业化高速高清三维机器视觉设备、智能协作机器人系统，使命是“让人类高效地用好机器人”。目前，显扬科技自主研发的三维机器视觉兼容多种品牌的机器人并已成功应用于食品、电器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行业。此外，显扬科技生态系统包括以下品牌：UR优傲协作机器人 、AUBO遨博移动机器人、Franka Emika 协作机器人、艾利特Elite协作机器人、Kuka iiwa 协作机器人、ABB工业机器人、海康工业镜头 、海康工业相机、伯朗特工业机器人、 爱普生Epson工业机器人、 robotiq夹爪 、robotiq真空吸盘、robotiq腕部相机、慧灵机器人电爪 、大寰机器人电爪、研华工控机、超恩工控机、创想三维3D打印机 、Mir AGV、机器人关节、精密机械加工服务。
