探索节卡机器人 | JAKA Zu 3协作机器人组成部分及安装步骤

发布时间：2021-12-01 18:38:03     作者：显扬科技

      JAKA Zu 3协作机器人主要由六个关节和两个铝制臂杆组成，基座用于机器人本体和底座连接，工具端用于机器人与工具连接。工具可在机器人的工作空间内做平移和旋转运动。下面将介绍机器人系统的各个部件的具体情况：



JAKA Zu 3机器人使用无线互联的方式，使用时需要包括以下几个部件：

一、操作终端：用户进行编程、设置等操作的设备。
节卡zu3提供基于 Android 系统开发的 JAKA Zu 系列机器人操作软件，用户在购买 JAKA Zu 系列协作机器人时，可同时提出购买操作终端的需求，或者用户自备平板电脑。推荐使用的平板电脑型号为：华为 M5 或小米 4S。

终端类型：平板电脑
操作系统：Android 8.0 及以上
处理器 ：麒麟695或骁龙660以上
存储容量：32GB
系统内存：4GB
屏幕尺寸：8.0 寸及以上
网络通讯：WiFi

二、机器人本体：主要运动部件，实现用户期望的动作。同时本体末端布置有指示机器人状态的环形指示灯、 用于拖拽和编程的按钮、以及连接工具的 IO 接口，即 TIO 接口。

      主体包括 6 个旋转运动关节，以及大臂与小臂两个连接臂杆。在机器人末端配有指示机器人状态的指示灯以及暂停/恢复按钮，在工具法兰外侧配有两个按钮，按下机器人末端按钮可以暂停机器人的运动，再次按下可以恢复运动。

 
      节卡zu3协作机器人在末端法兰侧边配有工具 IO 接口及两个按钮，按钮分别为拖拽按钮（FREE），与 记录点位按钮（POINT）。

三、电控柜及其手柄：电控柜包括核心运算部件，以及多种电气接口，同时电控柜配备有方便用户操作的手柄。

      节卡zu3协作机器人的电控柜主要包含各种电气接口，电控柜提供一个按键手柄，可以在编写好，并完成默认加载运行程序的情况下不使用 APP 来启动机器人。 手柄通过按键的组合来向控制器发送控制命令。
 
四、路由器与网线等：电控柜的网口应连接至路由器上，操作终端同时也连接至此路由器的无线网络内。推荐为JAKA Zu系列机器人单独配置路由器以防止与其它设备冲突。

JAKA Zu 3协作机器人安装的简要步骤：

1.确定机器人的工作范围；
2.将机器人本体安装在底座上： JAKA Zu 系列机器人可以 360°任意位姿安装，支持吊装、侧装等多种安装方式。JAKA Zu 3 使用 4 颗 M6 螺栓，通过机器人基座上的 4 个Φ6.6mm 通孔来安装机器人，也可配以精确的机座作为附件使用。将机器人安装在一个坚固的表面，该表面应当足以承受至少 10 倍的底座关节的最大扭矩，以及至少 5 倍机器人的重量。
3.将所需工具安装在机器人末端：JAKA Zu 3 机器人末端法兰有四个 M6 螺纹孔，可用于将工具连接到机器人。在这些螺纹孔中安装螺 钉时，螺钉需要以 15.3Nm 的扭矩进行紧固。如果需要非常准确地调整工具位置，还可以在工具端钻 Φ6mm 销钉孔，用销钉加以定位。

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