探索UR机器人 | UR3机器人的使用及安装说明

发布时间：2021-12-01 14:33:51     作者：显扬科技

      UR3机器人可通过编程来移动工具并使用电信号与其他机器进行通信。它是由挤压铝管和关节组成的手臂。使用我们获得专利的编程界面PolyScope，用户可轻松对UR机器人进行编程，使其沿着所需的运动轨迹来移动工具。
 

 
      如果对UR3机器人进行非协同性安装（例如，当使用危险工具时），风险评估可能推断集成商需要在其编程时连接额外的安全设备（例如，启动设备）来保护自己。
 
      UniversalRobots已经明确了如下集成商必须要考虑的重大危险。请注意，特定机器人设备可能还存在其他重大危险。
 
1.手指被夹在机器人支脚和机座之间（关节0）。
2.手指被夹在手腕1和手腕2（关节3和关节4）之间。
3.工具或工具连接器上的锐边和尖点刺伤皮肤。
4.机器人轨迹附近障碍物上的锐边和尖点刺伤皮肤。
5.被机器人碰撞而受伤。
6.因机器人有效负载与坚固表面之间的冲击而导致扭伤或骨折。
7.因用于固定机器人手臂或工具的螺栓松动而导致的后果。
8.物品从工具上掉落，例如因夹持不到位或断电。
9.因不同机器上紧急停机按钮不同而出现的操作错误。
 
      在极少数情况下，可能需要在机器人电源失效或不想使用电源的紧急状况下移动一个或多个机器人关节，这可以通过以下两种不同方法来迫使机器人关节移动：
 
1.强制反向驱动：用力（500N）推动或拉动机器人手臂，迫使关节移动。每个关节制动器均有一个摩擦离合器，可使关节在承受高强度扭矩的情况下移动。

2.手动松开制动器（仅适用于基座、肩部和肘部关节）：卸下用于固定关节盖的几颗M3螺丝，拆卸关节盖。按小型电磁铁（如下图所示）中的活塞，松开制动器。
 
      UR3机器人的工作空间是指机座关节周围500mm范围内的区域。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间。尽可能避免将工具移向圆柱体空间，因为这样会造成工具慢速运动时关节却运动过快，从而导致机器人工作效率低下，风险评估难以进行。
 
      UR3机器人手臂使用4颗M6螺栓，通过机器人机座上的4个6。6mm孔来安装机器人手臂。建议以9Nm扭矩紧固这些螺栓。如果需要非常准确地调整UR3机器人手臂位置，还可以钻2个Ø5的孔，用销加以固定。也可采购精确的机座作为附件来使用。下图显示了钻孔位置和螺丝安装位置。
 

 
      将UR3机器人安装在一个坚固的表面，该表面应当足以承受至少10倍的机座关节的完全扭转力，以及至少5倍的机器人手臂的重量。此外，该表面应没有震动。
 
      如果UR3机器人安装在线性轴上或是活动的平台上，则活动性安装机座的加速度应很低。高加速度会导致机器人停止，因为机器人会误以为撞到东西。确保机器人手臂正确并安全地安装到位。安装表面必须是防震的。如果机器人泡在水中超过一定时间，则可能会遭受损害。机器人不应安装在水中或潮湿环境中。
 
      显扬科技专注研发并产业化高速高清三维机器视觉设备、智能协作机器人系统，使命是“让人类高效地用好机器人”。目前，显扬科技自主研发的三维机器视觉兼容多种品牌的机器人并已成功应用于食品、电器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行业。此外，显扬科技生态系统包括以下品牌：UR优傲协作机器人 、AUBO遨博移动机器人、Franka Emika 协作机器人、艾利特Elite协作机器人、Kuka iiwa 协作机器人、ABB工业机器人、海康工业镜头 、海康工业相机、伯朗特工业机器人、 爱普生Epson工业机器人、 robotiq夹爪 、robotiq真空吸盘、robotiq腕部相机、慧灵机器人电爪 、大寰机器人电爪、研华工控机、超恩工控机、创想三维3D打印机 、Mir AGV、机器人关节、精密机械加工服务。